2025/03 검색 결과

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CAN normal mode

CAN normal mode Introduction CAN normal mode 를 사용하여 두 개의 노드 연결노드 1(N-1)과 노드 2(N-2) 두 개의 보드 필요N1은 1초마다 LED 번호를 CAN 데이터 프레임으로 N2에 전송이를 위해 타이머를 사용하여 1초마다 인터럽트를 발생시키고, 인터럽트 핸들러에서 N1에서 N2로 데이터를 전송N2는 수신된 메시지에 따라 해당하는 LED ONN2 보드에 연결된 4개의 외부 LED(LED1, LED2, LED3, LED4)가 각각 다른 GPIO 핀에 연결N1은 또한 4초마다 리모트 프레임을 보내 2바이트 데이터를 요청N2는 리모트 프레임을 수신한 후, 2바이트 데이터를 데이터프레임으로 N1에 응답N1은 데이터를 수신하고 화면에 표시CAN normal mode ..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 20:41

CAN Interrupts

Understanding bxCAN Interrupt requests (IRQs) bxCAN 인터럽트가 발생하는 경우송신 이벤트(Tx Events)메시지 전송 요청이 완료될 때 (Mailbox 0, 1, 2)수신 이벤트(Rx Events)RX FIFO 0에 새로운 프레임이 수신될 때RX FIFO 1에 새로운 프레임이 수신될 때상태 변화(Status Change Events)CAN 버스 상태 변화 (Bus-off, 오류 발생 등)오류 발생(Error Events)수신/송신 오류 증가FIFO 오버런(overrun) 발생Bus-off 상태로 전환 bxCAN 인터럽트 벡터 개수bxCAN1: 4개의 인터럽트 벡터(IRQ)bxCAN2: 4개의 인터럽트 벡터(IRQ)총 8개의 IRQ가 CAN1 및 CAN2에 할당됨 ..
카테고리 없음 2025. 3. 1. 20:37

bxCAN Frame Filtering

Understanding bxCAN acceptance filteringCAN 메시지 수신 과정CAN은 브로드캐스트 방식의 통신 시스템이므로, 애플리케이션이 관심 없는 메시지까지 모두 수신하면 불필요한 인터럽트가 지속적으로 발생하여 시스템의 오버헤드 증가따라서 CAN 메시지가 CAN Rx 핀을 통해 들어오면, 수락 필터링(Acceptance Filtering) 과정에서 Filter Bank가 적용되어 수신된 메시지를 필터링즉, 수신된 메시지는 필터링 규칙과 비교되며, 규칙을 충족하는 메시지만 FIFO에 저장필터링 규칙을 충족한 메시지는 FIFO에 저장되며, 인터럽트 발생필터링 규칙을 충족하지 못한 메시지는 CAN 컨트롤러의 수신 엔진에서 폐기, 인터럽트 발생X Rx FIFO 구조각 CAN 컨트롤러에는 2..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 20:33

STM32 bxCAN Exercise

CAN TxCAN_Handle의 구조체 멤버Instance: CAN 인스턴스 지정Init: CAN 초기화 매개변수 설정Mode: Normal Mode, Loopback Mode, Silent Mode 등Bit Timing 관련 요소: Prescaler(Time Quantum의 길이), SyncJumpWidth, TimeSeg1, TimeSeg2AutoBusOff : 에러를 일으키는 노드를 자동으로 제외AutoRetransmission : 전송자가 ACK를 받지 못하면 자동으로 재전송AutoWakeupTransmitFifoPriorityReceiveFifoLocked0 : 3개의 메시지가 모두 채워지면 다음 메시지가 이전 것을 덮어씀1 : 3개의 메시지가 모두 채워지면 다음 메시지가 무시됨 CAN 비트 타..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 20:26

STM32 bxCAN

STM32 bxCAN IntroductionSTM32의 bxCAN(basic extended CAN) 모듈은 CAN 메시지의 송수신을 완전히 자동으로 처리bxCAN 의 세부 명세는 레퍼런스 메뉴얼에서 추가적으로 확인 bxCAN의 주요 특징CAN1(마스터)과 CAN2(슬레이브) 두 개의 CAN 컨트롤러 제공CAN 프로토콜 2.0 A와 B 버전 지원 (표준 및 확장 CAN 네트워크 모두 사용 가능)최대 1Mbps의 비트레이트 지원 (클럭 설정에 따라 다름)3개의 송신 메일박스 제공 (한 번에 3개의 CAN 메시지 전송 가능)각 컨트롤러마다 3단계의 2개 수신 FIFO 제공CAN1과 CAN2가 공유하는 28개의 필터 뱅크 bxCAN으로 할 수 있는 작업비트레이트, 비트 타이밍 등의 CAN 파라미터 설정메시지 ..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 20:16

CAN frame formats / Bus Arbitration

Arbitration field CAN 메시지 유형 (Frame Types)데이터 프레임(Data Frame): 일반적으로 가장 많이 사용되는 메시지 유형으로, CAN 노드가 다른 노드에 메시지를 전송할 때 사용된다.원격 프레임(Remote Frame): 특정 노드에서 다른 노드에 데이터를 요청할 때 사용된다.에러 프레임(Error Frame): CAN 프로토콜의 신호 규칙 위반이나 오류 발생 시 컨트롤러가 자동으로 전송하는 프레임이다.오버로드 프레임(Overload Frame): 버스가 과부하 상태일 때 컨트롤러가 자동으로 전송하는 프레임이다.데이터 프레임과 원격 프레임은 애플리케이션에서 자주 사용에러 프레임과 오버로드 프레임은 컨트롤러가 자동으로 관리 데이터 프레임(Data Frame)CAN 노드가 ..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 20:10

CAN (Controller Area Network) Fundamentals

Introduction to CAN1980년대 독일 회사 Robert Bosch에 의해 도입자동차의 제어 장치 간 보다 견고한 통신을 위해 고안dynamic and noisy → WiFi, Bluetooth, zigbee 는 좋은 품질의 통신 불가능, 패킷 손실 가능성CAN : ISO specification에 의해 관리되는 multi-master serial 통신고속(최대 1Mbit), 높은 노이즈 내성, 오류 감지 기능 장점 및 특징저비용노이즈에 강함 (differential signaling : 차등 신호)높은 전송 속도 (1Mbit/s)오류 처리 및 재전송Auto bus off : 결함이 있는 노드를 자동으로 분리Functional addressing : 메시지에 주소를 포함하지 않고 우선순위 식..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 20:03

PWM(Pulse Width Modulation)

PWM Introduction PWM(Pulse Width Modulation) : 펄스의 폭을 조정하는 방식신호의 주기를 조정하는 방식으로, 주로 출력 전압을 제어하거나 디지털/아날로그 통신, 로봇 공학 등에서 사용 (스테퍼 모터나 DC 모터의 제어)디지털 회로에서, 마이크로컨트롤러의 디지털 핀은 논리 0은 0V, 논리 1은 3.3V 또는 1.8V를 의미STM32 마이크로컨트롤러의 GPIO 핀)논리 0 → GND, 논리 1 → VCC(3.3V)0V와 3.3V 사이의 출력을 얻으려면 PWM 필요주기(period)가 1초인 신호에서, 신호가 50%의 시간 동안은 3.3V로, 나머지 50%는 0V로 유지T ON(켜짐 시간) / T OFF(꺼짐 시간) ( Duty cycle : 50%)Duty cycle : ..
ComputerScience & Embedded/NUCLEO & CAN Tranceiver 2025. 3. 1. 16:18